Семенівка заснована стародубським полковником С.Самойловичем (сином Гетьмана України І.Самойловича) у 1680-х рр. У ХVІІІ ст. була волосним центром. Входила до складу Новгород-Сіверського намісництва та Малоросійської губернії, а з 1802 р. - у складі Чернігівської губернії.